Am 26. Oktober 1996 hat sich unser Verein gegründet. Das Museum wurde durch die Mitglieder des Museumsvereins eingerichtet. Es befand sich im ältesten Hausder Stadt Penkun, im Torwärterhäuschen am Schloss Penkun. 2008 konnten wir dann das neue Museum im Verwalterhaus, welches sich ebenfalls auf dem Schlosshof befindet eröffnen. Seit Eröffnung des Museums kann auch das Renaissanceschloss aus dem 16. Jahrhundert besichtigt werden. Der Museumsverein nutzt die Räume des Schlosses für Sonderausstellungen und Konzerte. Im Schlosskeller befindet sich eine ständige Ausstellung über das Scharfrichterwesen. Im Museum wird die Heimatgeschichte der Stadt Penkun dargestellt, Fundstücke aus der Ur- und Frühgeschichte, Gegenstände der verschiedenen Handwerke u. v. a. werden ausgestellt. Des weiteren wurde im neuen Museum ein Grenz- und Zollmuseum eingerichtet. Unterstützung erhält der Verein durch die Gewerbetreibenden der Stadt Penkun und durch viele Bürger. Es besteht die Möglichkeit für einen Jahresbeitrag von 12,50 € Fördermitglied des Museumsvereines zu werden.